在使用三菱 FX1S 系列 PLC 控制两个伺服电机时，核心挑战在于FX1S 本身无专用脉冲输出功能（仅部分型号有 1 路低速脉冲输出，无法满足双伺服独立控制需求），因此需通过 “扩展模块 + 合理编程” 实现功能。以下从硬件选型、接线、编程逻辑、常见问题四个维度，提供完整解决方案：
一、核心前提：明确 FX1S 的硬件限制
FX1S 属于三菱小型 PLC 的基础型号，硬件规格决定了其控制伺服的 “先天条件”：
因此，控制两个伺服电机的核心思路是：通过扩展 “脉冲输出模块”，为两个伺服分别提供独立的脉冲 / 方向信号，再配合 PLC 逻辑实现协同控制。
二、硬件选型：PLC 本体 + 扩展模块 + 伺服系统
需确保各组件匹配，避免信号不兼容或功率不足问题，具体选型如下：
| 组件类型 | 选型要求 | 推荐型号（示例） |
|---|---|---|
| FX1S 本体 | 1. 至少 1 个扩展接口（用于连接脉冲模块）；2. 输出类型：晶体管输出（Y0/Y1 备用）；3. 点数：根据 I/O 需求选择（如 14 点、20 点、30 点） | FX1S-20MT/ES-A（20 点，晶体管输出） |
| 脉冲输出扩展模块 | 1. 至少 2 路独立脉冲输出（对应两个伺服）；2. 脉冲频率：≥伺服电机需求（一般≥100kHz）；3. 兼容 FX1S 的扩展总线 | 三菱 FX2N-1PG（1 轴，需 2 个）或 FX2N-2PG（2 轴，更便捷） |
| 伺服驱动器 | 1. 支持 “脉冲 + 方向” 控制模式（最通用）；2. 功率匹配电机需求；3. 信号电平：与扩展模块一致（如 5V/24V） | 三菱 MR-JE 系列（如 MR-JE-10A，100W） |
| 伺服电机 | 1. 功率与负载匹配（如 100W/200W）；2. 带编码器（实现位置反馈，可选） | 三菱 HF-KN 系列（如 HF-KN13J-S100，100W） |
| 辅助配件 | 1. 开关电源（24V，为模块 / 伺服信号供电）；2. 导线（屏蔽线，减少干扰）；3. 急停按钮、限位开关（安全保护） | 明纬 24V/2A 电源、施耐德急停按钮 |
三、硬件接线：核心信号与安全回路
接线需区分 “脉冲控制信号”“伺服动力信号”“安全保护信号”，避免强电（动力）干扰弱电（脉冲）。
1. 脉冲控制信号（FX1S 本体 + FX2N-2PG 模块 → 伺服驱动器）
FX2N-2PG 是双轴脉冲模块，可直接为两个伺服提供独立的脉冲（PLS）和方向（DIR）信号，接线逻辑如下：
| FX2N-2PG 模块端子 | 功能说明 | 伺服驱动器对应端子（以 MR-JE 为例） | 信号类型 |
|---|---|---|---|
| CH1-PLS（Y0） | 1 号伺服脉冲输出 | PULS（CN1-4） | 差分信号（5V） |
| CH1-DIR（Y1） | 1 号伺服方向输出 | SIGN（CN1-5） | 差分信号（5V） |
| CH2-PLS（Y2） | 2 号伺服脉冲输出 | PULS（CN1-4，第二台驱动器） | 差分信号（5V） |
| CH2-DIR（Y3） | 2 号伺服方向输出 | SIGN（CN1-5，第二台驱动器） | 差分信号（5V） |
| COM1/COM2 | 信号公共端 | GND（CN1-2，驱动器信号地） | 电源地 |
| +5V | 模块内部 5V 电源（可选） | 无需接（驱动器自带信号电源） | 电源输出 |
2. 伺服动力信号（电源 → 伺服驱动器 → 电机）
3. 安全与控制回路（FX1S 本体 I/O → 驱动器 / 外部设备）
为确保系统安全，需接入急停、限位开关，并控制伺服使能：
四、编程逻辑：模块控制 + 定位逻辑
FX1S 通过 “控制 FX2N-2PG 模块” 实现双伺服定位，核心是通过 PLC 的 FROM/TO 指令读写模块内部寄存器，设置脉冲数量、频率、方向等参数。
1. 编程核心：FROM/TO 指令的使用
FX2N-2PG 模块的控制依赖其内部 “缓冲寄存器（BFM）”，PLC 通过TO K0 K100 D0 K1（写入参数）和FROM K0 K200 D10 K1（读取状态）与模块通信，关键 BFM 地址如下：
| BFM 地址 | 功能（CH1 轴，CH2 轴为对应地址 + 10） | 设定值说明 |
|---|---|---|
| BFM#100 | 定位模式选择 | K0：相对定位；K1：绝对定位；K2：点动模式 |
| BFM#101 | 脉冲输出频率（Hz） | 设定范围 1~100000（如 K5000=5kHz，根据电机转速需求调整） |
| BFM#102 | 脉冲数量（低 16 位） | 定位距离 = 脉冲数 / 电机分辨率（如电机 1000 脉冲 / 转，需转 2 圈则设 K2000） |
| BFM#103 | 脉冲数量（高 16 位） | 若脉冲数≤65535，设 K0；超过则需拆分高低位（如 K1 K0=65536 脉冲） |
| BFM#104 | 方向设定 | K0：正向；K1：反向 |
| BFM#105 | 启动信号 | K1：启动定位；定位完成后需复位为 K0 |
| BFM#200 | 状态反馈 | BIT0=1：定位完成；BIT1=1：超程报警；BIT2=1：伺服故障 |
2. 典型程序框架（双伺服独立定位）
以 “按下 X10 启动 1 号伺服定位，按下 X11 启动 2 号伺服定位” 为例，程序逻辑如下（梯形图思路）：
五、常见问题与解决方案
六、替代方案：若无需高精度定位
若控制需求仅为 “双电机同步调速”（无精准定位），可简化方案：
综上，FX1S 控制双伺服的核心是 “扩展脉冲模块 + 精准的 BFM 参数控制”，需严格遵循硬件接线规范和编程逻辑，同时做好抗干扰和安全保护设计，才能确保系统稳定运行。
